change T1EventCfg to add more initial state

rl_game/get_up/env/t1_env.py

@@ -12,12 +12,20 @@ T1_USD_PATH = os.path.join(_DEMO_DIR, "asset", "t1", "t1_locomotion_physics.usd"
 
 @configclass
 class T1SceneCfg(InteractiveSceneCfg):
-    """修改后的 T1 机器人场景配置，适配随机姿态起身任务"""
+    """最终修正版：彻底解决 Unknown asset config type 报错"""
 
-    # 1. 地面配置 (如果之前没定义，必须加上)
+    # 1. 地面配置：直接在 spawn 内部定义材质
     ground = AssetBaseCfg(
         prim_path="/World/ground",
-        spawn=sim_utils.GroundPlaneCfg(),
+        spawn=sim_utils.GroundPlaneCfg(
+            physics_material=sim_utils.RigidBodyMaterialCfg(
+                static_friction=1.0,
+                dynamic_friction=1.0,
+                restitution=0.3,
+                friction_combine_mode="average",
+                restitution_combine_mode="average",
+            )
+        ),
     )
 
     # 2. 机器人配置
@@ -28,28 +36,25 @@ class T1SceneCfg(InteractiveSceneCfg):
             activate_contact_sensors=True,
             rigid_props=sim_utils.RigidBodyPropertiesCfg(
                 disable_gravity=False,
-                max_depenetration_velocity=10.0, # ⬅️ 提高穿透修正速度，防止肢体卡在地下
+                max_depenetration_velocity=10.0,
             ),
             articulation_props=sim_utils.ArticulationRootPropertiesCfg(
-                enabled_self_collisions=True,    # 开启自碰撞，起身时肢体可能互碰
-                solver_position_iteration_count=8, # ⬅️ 增加迭代次数，提高物理稳定性
+                enabled_self_collisions=True,
+                solver_position_iteration_count=8,
                 solver_velocity_iteration_count=4,
             ),
         ),
         init_state=ArticulationCfg.InitialStateCfg(
-            # ⬅️ 核心修改：高度降低。因为是躺着生成，0.2m 比较合适
-            pos=(0.0, 0.0, 0.3),
-            # 默认旋转设为单位阵，具体的随机化由 Event 管理器处理
-            rot=(1.0, 0.0, 0.0, 0.0),
+            pos=(0.0, 0.0, 0.4), # 掉落高度
             joint_pos={".*": 0.0},
         ),
         actuators={
-            "legs": ImplicitActuatorCfg(
+            "t1_joints": ImplicitActuatorCfg(
                 joint_names_expr=[".*"],
-                effort_limit=400.0, # T1 通常有较强的力矩输出
-                velocity_limit=20.0, # ⬅️ 调高速度限制，起身需要爆发动作
-                stiffness=150.0,     # ⬅️ 调高刚度：起身需要更“硬”的支撑
-                damping=5.0,         # ⬅️ 增加阻尼：防止机器人站起瞬间晃动太厉害
+                effort_limit=400.0,
+                velocity_limit=20.0,
+                stiffness=150.0,
+                damping=5.0,
             ),
         },
     )