The demo of get up

rl_game/get_up/env/t1_env.py

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+from isaaclab.assets import ArticulationCfg, AssetBaseCfg
+from isaaclab.scene import InteractiveSceneCfg
+from isaaclab.utils import configclass
+from isaaclab.actuators import ImplicitActuatorCfg
+from isaaclab import sim as sim_utils
+
+import os
+
+_DEMO_DIR = os.path.abspath(os.path.join(os.path.dirname(__file__), ".."))
+T1_USD_PATH = os.path.join(_DEMO_DIR, "asset", "t1", "t1_locomotion_physics.usd")
+
+@configclass
+class T1SceneCfg(InteractiveSceneCfg):
+    """修改后的 T1 机器人场景配置，适配随机姿态起身任务"""
+
+    # 1. 地面配置 (如果之前没定义，必须加上)
+    ground = AssetBaseCfg(
+        prim_path="/World/ground",
+        spawn=sim_utils.GroundPlaneCfg(),
+    )
+
+    # 2. 机器人配置
+    robot = ArticulationCfg(
+        prim_path="{ENV_REGEX_NS}/Robot",
+        spawn=sim_utils.UsdFileCfg(
+            usd_path=T1_USD_PATH,
+            activate_contact_sensors=True,
+            rigid_props=sim_utils.RigidBodyPropertiesCfg(
+                disable_gravity=False,
+                max_depenetration_velocity=10.0, # ⬅️ 提高穿透修正速度，防止肢体卡在地下
+            ),
+            articulation_props=sim_utils.ArticulationRootPropertiesCfg(
+                enabled_self_collisions=True,    # 开启自碰撞，起身时肢体可能互碰
+                solver_position_iteration_count=8, # ⬅️ 增加迭代次数，提高物理稳定性
+                solver_velocity_iteration_count=4,
+            ),
+        ),
+        init_state=ArticulationCfg.InitialStateCfg(
+            # ⬅️ 核心修改：高度降低。因为是躺着生成，0.2m 比较合适
+            pos=(0.0, 0.0, 0.2),
+            # 默认旋转设为单位阵，具体的随机化由 Event 管理器处理
+            rot=(1.0, 0.0, 0.0, 0.0),
+            joint_pos={".*": 0.0},
+        ),
+        actuators={
+            "legs": ImplicitActuatorCfg(
+                joint_names_expr=[".*"],
+                effort_limit=400.0, # T1 通常有较强的力矩输出
+                velocity_limit=20.0, # ⬅️ 调高速度限制，起身需要爆发动作
+                stiffness=150.0,     # ⬅️ 调高刚度：起身需要更“硬”的支撑
+                damping=5.0,         # ⬅️ 增加阻尼：防止机器人站起瞬间晃动太厉害
+            ),
+        },
+    )
+
+    # 3. 光照配置
+    light = AssetBaseCfg(
+        prim_path="/World/light",
+        spawn=sim_utils.DistantLightCfg(color=(0.75, 0.75, 0.75), intensity=3000.0),
+    )