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rl_game/get_up/env/t1_env.py

@@ -38,7 +38,7 @@ class T1SceneCfg(InteractiveSceneCfg):
         ),
         init_state=ArticulationCfg.InitialStateCfg(
             # ⬅️ 核心修改：高度降低。因为是躺着生成，0.2m 比较合适
-            pos=(0.0, 0.0, 0.2),
+            pos=(0.0, 0.0, 0.3),
             # 默认旋转设为单位阵，具体的随机化由 Event 管理器处理
             rot=(1.0, 0.0, 0.0, 0.0),
             joint_pos={".*": 0.0},
@@ -54,14 +54,17 @@ class T1SceneCfg(InteractiveSceneCfg):
         },
     )
 
-    feet_contact_sensor = ContactSensorCfg(
-        prim_path="{ENV_REGEX_NS}/Robot/.*_foot_link",  # 使用正则匹配所有脚部 link
-        update_period=0.0,  # 随物理步长更新
-        history_length=3
+
+    contact_sensor = ContactSensorCfg(
+        prim_path="{ENV_REGEX_NS}/Robot/.*",
+        update_period=0.0,
+        history_length=3,
     )
 
     # 3. 光照配置
     light = AssetBaseCfg(
         prim_path="/World/light",
         spawn=sim_utils.DistantLightCfg(color=(0.75, 0.75, 0.75), intensity=3000.0),
-    )
+    )
+
+# ['Trunk', 'H1', 'H2', 'AL1', 'AL2', 'AL3', 'left_hand_link', 'AR1', 'AR2', 'AR3', 'right_hand_link', 'Waist', 'Hip_Pitch_Left', 'Hip_Roll_Left', 'Hip_Yaw_Left', 'Shank_Left', 'Ankle_Cross_Left', 'left_foot_link', 'Hip_Pitch_Right', 'Hip_Roll_Right', 'Hip_Yaw_Right', 'Shank_Right', 'Ankle_Cross_Right', 'right_foot_link']